طراحی و پیاده سازی سخت افزار و نرم افزار سیستم کنترل آتش رینگ سونار

thesis
  • وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق
  • author محمد موسوی
  • adviser ابوالقاسم راعی
  • Number of pages: First 15 pages
  • publication year 1385
abstract

یکی از روشهای کم هزینه و مرسوم برای اندازه گیری فاصله موانع پیرامونی یک ربات سیار، استفاده از رینگ سونار می باشد. خطاهای اندازه گیری به این روش را در دو گروه می توان دسته بندی نمود. گروه اول که معلول محدودیت ها و ویژگی های ذاتی سونار، محیط و سطوح انعکاس دهنده هستند، خارج از بحث این پایان نامه می باشند. در این پایان نامه، گروه دوم که ناشی از خطا در تشخیص بازتاب های واقعیِ مربوط به هر بار آتش کردن یک ترانسدیوسر هستند، مورد توجه قرار گرفته اند. این گروه از خطاها معلول نویز محیطی و یا دریافت بازتاب های مربوط به آتش کردن سایر ترانسدیوسرها (هم آوایی) و یا دریافت بازتاب های آتش کردن های پیشین خود ترانسدیوسر می باشند. از روشهای معروف برای حذف این گروه از خطاها، روش eeruf است که مبتنی بر دریافت یک بازتاب می باشد. در این پایان نامه، ضمن مطرح نمودن ضعف های روش eeruf، روش جدیدی مبتنی بر دریافت بازتاب های متعدد معرفی شده است. در این روش برای جداول زمانبندی آتش ترانسدیوسرها تعریف منسجمی از سیکل آتش و ارتباط آن با پارامترهای مهم، نظیر دقت اندازه گیری، فاصله نوبت های آتش، ماکزیمم فاصله مورد نظر و ماکزیمم دید سونار ارایه شده است و جداول آتش برای تعداد دلخواه و آرایش دلخواه ترانسدیوسرها بطور سیستماتیک قابل تولید می باشند. طراحی و پیاده سازی سخت افزار و نرم افزار سیستم کنترل آتش رینگ سونار، برای اجرای روش جدید، از اهداف اصلی این پایان نامه بوده است. سخت افزار طراحی شده، قابلیت کنترل همزمان ترانسدیوسرها را با دریافت بازتاب های متوالی داشته و متشکل از واحد مرکزی و هشت واحد فرعی می باشد. واحد مرکزی با استفاده از میکروکنترولر atmega16، اطلاعات مربوط به جداول آتش را از کامپیوتر دریافت کرده و ضمن ارسال اطلاعات مربوط به هر واحد فرعی، هماهنگی آنها را در اجرای جداول آتش عهده دار است. همچنین اطلاعات مربوط به بازتاب ها را از واحدهای فرعی جمع آوری و به کامپیوتر ارسال می کند. هریک از واحدهای فرعی، با استفاده از میکروکنترلر attiny2313، کنترل آتش و دریافت بازتاب های مربوط به یک ترانسدیوسر را بعهده دارند. نرم افزار نوشته شده برای میکروکنترلرها و کامپیوتر، امکان کنترل تمامی پارامترهای جداول آتش و موثر در عملکرد ترانسدیوسرها و همچنین مشاهده نتایج را فراهم نموده است. برای مقایسه روش ها از نظر حذف نویز هم آوایی، محیطی محصور با دیوارک های شیشه ای و در نتیجه با نویز هم آوایی بسیار بالا تدارک و استفاده شده است. با استفاده از سیستم طراحی شده و در محیط تدارک شده، ابتدا بازتاب های صحیح هر ترانسدیوسر، بعنوان معیار ارزیابی جمع آوری شده است. سپس عملکرد روش ها با اجرا و مقایسه نتایج بدست آمده از آنها ارزیابی شده اند. نتایج آزمایشها، برتری کامل روش جدید را نسبت به eeruf در حذف نویز هم آوایی نشان داده است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

طراحی و پیاده سازی نرم افزار و سخت افزار الگو های برانگیزاننده پتانسیلهای بینایی

هدف: یکی از روشهای کارامد در بررسی سیستم بینایی، بهره گیری از آزمون vep و ارزیابی پتانسیلهای برانگیخته بینایی است. مدولاسیون و القای پارامترهای اپتیکی مانند رنگ، فرکانس فضایی و کنتراست کمتر مورد توجه بوده که این امر عمدتاً ناشی از محدودیتهای فنّاوری و ابزاری است. توسعه نرم افزاری و سخت افزاری کامپیوتر امکان تنوع و انعطاف چشمگیر در طراحی و پیاده سازی الگوهای برانگیزاننده پتانسیلهای بینایی را فراهم...

full text

امکان سنجی طراحی و پیاده سازی نرم افزار جامع بانکی در پست بانک ایران

در سال‌های اخیر چالش های پیش روی بانک ها و موسسات مالی انگیزه تحقیقات و مطالعات فراوانی بوده است. پژوهش حاضر با توجه به اهمیت حضور هرچه بیشتر و پررنگتر فن‌آوری‌های نوین در عرصه بانکداری و لزوم تلاش برای نیل به سطح کیفی و کمی ارائه خدمات مطلوب در سطح بانکداری بین الملل، امکان سنجی طراحی و پیاده سازی نرم افزار جامع بانکی در پست بانک ایران را از دید کارشناسان و مدیران مورد توجه قرار می‌دهد و در ای...

full text

طراحی و پیاده سازی یک نرم افزار کارشناس برای تبدیل pfd به p&id

در این مقاله یک سیستم کارشناس فازی به منظور کمک در تبدیل pfd به p&id; توسعه داده شد. طراحی بستر دانش این سیستم براساس ترکیب دو تکنیک رایج نمایش دانش شامل نمایش برمبنای قوانین و نمایش برمبنای چهارچوب ها، انجام شد. این سیستم کارشناس فازی شامل دو بخش عمده پایگاه داده ها و برنامه اجرایی می باشد. پایگاه داده ها با استفاده از نرم افزار rational rose طراحی و توسط نرم افزار interbase پیاده سازی شد. برن...

full text

طراحی و پیاده‌سازی بستر آزمون سخت افزار در حلقه کنترل وضعیت ماهواره

طراحی و پیاده‌سازی بستر آزمون سخت‌افزار در حلقه کنترل وضعیت ماهواره‌ها به همراه نتایج تجربی و ملاحظات عملی در این مقاله ارائه شده است. یک مجموعه‌ی سخت‌افزاری شامل میز سه‌درجه آزادی، سیم‌پیچ هلمهولتز، شبیه‌ساز پرتوهای خورشیدی، شبیه‌ساز مدار، عملگرهای چرخ عکس‌العملی، گشتاوردهنده مغناطیسی، حسگرهای ژیروسکوپ، خورشید، جی‌پی‌اس، AHRS، مغناطیس‌سنج و بورد الکترونیکی پردازشی، طراحی و راه‌اندازی شده است. ...

full text

امکان سنجی طراحی و پیاده سازی نرم افزار جامع بانکی در پست بانک ایران

در سال های اخیر چالش های پیش روی بانک ها و موسسات مالی انگیزه تحقیقات و مطالعات فراوانی بوده است. پژوهش حاضر با توجه به اهمیت حضور هرچه بیشتر و پررنگتر فن آوری های نوین در عرصه بانکداری و لزوم تلاش برای نیل به سطح کیفی و کمی ارائه خدمات مطلوب در سطح بانکداری بین الملل، امکان سنجی طراحی و پیاده سازی نرم افزار جامع بانکی در پست بانک ایران را از دید کارشناسان و مدیران مورد توجه قرار می دهد و در ای...

full text

استفاده از نرم افزار HYDRUS در شبیه سازی حرکت و جذب آب درخاک و ارائه نرم افزار SWMRUM

مدل‌های عددی در شبیه سازی حرکت آب در خاک کاربرد فراوان دارند. این مدل‌ها نیازمند وارد کردن مدل جذب بوسیله سیستم ریشه در خاک می­باشند. در این تحقیق دو مدل حرکت آب در خاک شامل مدل جدید ارائه شده (SWMRUM) و دیگری نرم افزارHYDRUS  بر اساس اندازه گیری‌های صحرایی در باغ سیب مقایسه گردیدند. با استفاده از دستگاه رطوبت سنج TDR ، درصد حجمی آب خاک در دو جهت شعاعی (R) و عمق (Z) اندازه گیری شد. مدل دو بعدی ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی برق

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023